Rancang Bangun Prototipe Robot Pembersih Lantai 3 in 1 Berbasis Mikrokontroler

Abstract

Lantai merupakan bagian penting dalam rumah yang berfungsi sebagai penunjang kegiatan maupun aktivitas sehari-hari. Ketika seseorang jarang mengepel lantai setelah menyapu lantai dengan rutin, justru debu yang menempel pada lantai belum sepenuhnya hilang. Hal inilah yang dapat menyebabkan berkembangnya berbagai macam kuman dan bakteri yang membahayakan tubuh penggunanya. Untuk mengatasi permasalahan di atas, maka dirancang sebuah prototipe robot pembersih lantai 3 in 1 berbasis mikrokontroler. Prototipe ini dilengkapi dengan 3 sensor yaitu sensor debu GP2Y1010AU0F digunakan untuk mendeteksi debu sehingga vacuum akan otomatis aktif. Sensor ultrasonik HC-SR04 digunakan untuk mendeteksi objek sampah, kemudian sensor DHT22 digunakan untuk mendeteksi kelembaban lantai. Pengujian dilakukan untuk mengetahui kinerja dan efektivitas dari robot. Hasil pengujian kinerja menunjukan robot mampu bergerak maju, mundur, berhenti, dan berbelok 360°. Pada pengujian kamera, kamera yang digunakan mampu menangkap objek dengan jelas. Hasil pengujian efektivitas tangan robot, robot telah berhasil mengangkat sampah hingga beban maksimal yang ditetapkan, yaitu  sebesar 150 gram. Pada pengujian penyedotan debu oleh robot, vacuum cleaner yang digunakan dapat berfungsi dengan persentase efektivitas pembersihan rata-rata sebesar 96,33%. Pada pengujian sistem pengepelan lantai, robot mampu membaca kondisi lantai basah maupun kering dengan dan basah sesuai dengan kondisi lantai tersebut.